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機(jī)器人無(wú)框架立體定向手術(shù)輔助系統(tǒng)(Robotized Stereotactic Assistant，ROSA)是將手術(shù)計(jì)劃系統(tǒng)、導(dǎo)航功能及機(jī)器人輔助器械定位和操作系統(tǒng)整合于一體，是立體定向發(fā)展和計(jì)算機(jī)技術(shù)廣泛應(yīng)用相結(jié)合的產(chǎn)物，它給顱內(nèi)電極埋置手術(shù)帶來(lái)了技術(shù)革新。

ROSA 機(jī)器人輔助系統(tǒng)中的三維融合軟件，不僅更準(zhǔn)確地設(shè)定靶點(diǎn)，同時(shí)準(zhǔn)確得出手術(shù)優(yōu)方案?；颊呓?jīng)過(guò)臨床癥狀檢查、影像學(xué)檢查、頭皮腦電圖等無(wú)創(chuàng)手段，進(jìn)行初步的術(shù)前評(píng)估定位，提出致癇灶可能的定位范圍，確定顱內(nèi)電極所需覆蓋的區(qū)域。之后應(yīng)用造影劑進(jìn)行3D 的MRI 掃描，僅需儲(chǔ)存一兩個(gè)掃描序列的信息即可。在手術(shù)過(guò)程中，將頭部與系統(tǒng)固定，注冊(cè)后將掃描信息輸入ROSA 機(jī)器人輔助系統(tǒng)，系統(tǒng)的三維融合軟件進(jìn)行人腦虛擬三維空間重建，自動(dòng)定位每根電極植入所需的顱骨鉆孔部位及方向，設(shè)定出靶點(diǎn)并模擬手術(shù)路徑，并根據(jù)植入路徑長(zhǎng)度選用合適的深部電極，從而精確地得出深部電極植入方案。

三維技術(shù)在設(shè)定每根顱內(nèi)電極植入的軌跡時(shí)，會(huì)盡量遠(yuǎn)離影像顯示的重要功能區(qū)和血管密集區(qū)。ROSA 機(jī)器人輔助系統(tǒng)的這一優(yōu)勢(shì)，有助于避開(kāi)顱腦內(nèi)重要結(jié)構(gòu)，避免電極以切線方向入顱，避開(kāi)靠近顱底顱骨氣房增多、感染風(fēng)險(xiǎn)增強(qiáng)的部位，提高手術(shù)安全性。同時(shí)，機(jī)器人界面以及計(jì)劃軟件允許垂直矢狀面和任意角度的多種置入路徑，因此，電極置入路徑的側(cè)別與角度選擇范圍更廣。

ROSA 機(jī)器人立體定向輔助系統(tǒng)不使用立體定向頭架，不受框架自身誤差和安裝框架誤差的影響，具有更高的準(zhǔn)確度。更重要的是，對(duì)于不宜上框架的患者來(lái)說(shuō)，這種無(wú)框架設(shè)計(jì)擴(kuò)大了手術(shù)適用范圍 。

對(duì)于顱骨菲薄和顱骨缺損的患者，如兒童、頭部外傷或開(kāi)顱術(shù)后的患者，他們的顱骨無(wú)法承受沉重的立體定向框架，ROSA 機(jī)器人輔助系統(tǒng)采用塑型枕固定頭部，避免了安裝框架對(duì)這部分患者的傷害，使得這類患者可以得到佳診治，尤其在兒童患者中更具優(yōu)勢(shì)。

由于不使用頭架，ROSA 機(jī)器人輔助系統(tǒng)適于所有顱型的患者。對(duì)于恐懼和不配合手術(shù)的患者，ROSA 機(jī)器人輔助系統(tǒng)無(wú)需安裝立體定向頭架，減少了對(duì)患者的侵入性，減輕了患者緊張和恐懼心理。

對(duì)于手術(shù)操作者來(lái)說(shuō)，無(wú)框架設(shè)計(jì)讓術(shù)者的術(shù)野和操作空間擴(kuò)大，避免了框架對(duì)電極置入操作的限制，尤其是腦內(nèi)多個(gè)病灶的患者，采用無(wú)框架的ROSA 機(jī)器人輔助系統(tǒng)進(jìn)行手術(shù)更加適合。

自2012 年開(kāi)始，三博癲癇中心嘗試應(yīng)用ROSA機(jī)器人輔助系統(tǒng)在亞太地區(qū)開(kāi)展了微創(chuàng)的立體定向腦深部電極植入手術(shù)。到2013 年9 月，隨訪時(shí)間超過(guò)6 個(gè)月的有40 例藥物難治性癲癇病例，在ROSA 引導(dǎo)下顱內(nèi)電極置入，其中單側(cè)置入電極的29例，雙側(cè)置入電極的為11 例。

由于術(shù)者可在術(shù)前一天完成電極植入方案計(jì)劃，手術(shù)時(shí)間大大縮短。每根電極植入時(shí)間小于10分鐘，降低了患者創(chuàng)傷和風(fēng)險(xiǎn)。ROSA擁有強(qiáng)大的軟件支持，術(shù)前計(jì)劃與定向引導(dǎo)整合于一體，術(shù)中可根據(jù)情況更改電極植入方案，而術(shù)后復(fù)查CT，與術(shù)前MRI相融合分析，可見(jiàn)各電極末端位置與植入術(shù)前計(jì)劃靶點(diǎn)位置基本一致，誤差小于1mm，是一種安全、高效、微創(chuàng)的電極置入方法。

三博腦科醫(yī)院于2011.9首次完成立體定向腦電圖定位，并于2012.3將ROSA機(jī)器人引入中國(guó)，至今已完成400例立體定向腦電圖定位。定位準(zhǔn)確性超過(guò)90%，兒童電極置入年齡小為1歲，6歲以下低齡兒童手術(shù)比例20%，手術(shù)無(wú)嚴(yán)重并發(fā)癥，SEEG為目前癲癇灶定位的金標(biāo)準(zhǔn)，為外科癲癇灶切除準(zhǔn)確的定位手段。